係(xi)統原理(li)和(he)結構(gou)

該係統由(you)機(ji)械(xie)手(shou)、CCD、視(shi)覺傳(chuan)感(gan)器(qi)和相應的信(xin)號處(chu)理單元組(zu)成(cheng)。CCD安(an)裝(zhuang)在機械手的末端執(zhi)行器上(shang)形成手眼視覺，CCD采集二維圖像(xiang)進(jin)行識別和分(fen)配(pei)。圖(tu)像處理主(zhu)要完(wan)成對(dui)物體(ti)形狀的精確(que)描(miao)述，包(bao)括(kuo)以(yi)下步(bu)驟(zhou):圖像邊(bian)緣(yuan)提(ti)取和輪廓(kuo)跟(gen)蹤(zong)。

特(te)征點(dian)提取(qu):曲(qu)線(xian)分割和分割(ge)匹配，圖形(xing)描述(shu)和識(shi)別。提取出(chu)物(wu)體圖像的邊緣後，利用輪廓跟蹤細(xi)化邊緣，去(qu)除(chu)偽(wei)邊緣點和噪(zao)聲(sheng)點，並對組成封(feng)閉曲線的邊緣點進行編(bian)碼，記錄每(mei)個鏈碼(ma)的方(fang)向(xiang)和曲線上各點的(de)X-Y坐標值，便於進一步分析物體的幾(ji)何(he)特征。

有很好的降噪平滑效(xiao)果。經(jing)過處理後，可以提取物體的一些特征(zheng)，如物體的質心坐標、麵積、曲率(lv)、邊緣、角點和短軸(zhou)方向等(deng)。根(gen)據這些(xie)特征信息(xi)，可以得(de)到(dao)物體形狀(zhuang)的基本(ben)描述。計算機在圖像處理的基礎(chu)上，推(tui)導(dao)出視覺信息，然(ran)後進行圖像匹(pi)配和識別(bie)，控(kong)製機械手按(an)照(zhao)合(he)適(shi)的點膠軌跡點膠(jiao)。

視覺(jue)傳感器可(ke)以直(zhi)觀地反映物體的外(wai)部(bu)信息，但單(dan)個攝像頭隻(zhi)能(neng)獲得物體的二維圖像。雖然立(li)體視覺可以提供三維(wei)信息，但很難識別形狀相(xiang)同但(dan)深(shen)度不同(tong)的物體(如有洞(dong)和梯子的物體等)。).而且(qie)對環境光有一定要求，對光線、物體材質不敏(min)感，結(jie)構簡單，可以直接(jie)獲得被(bei)測(ce)點到傳感器的距(ju)離等。因(yin)此，在使(shi)用(yong)視覺鋰(li)電池注(zhu)液(ye)器時，對工作環(huan)境(jing)的要求(qiu)很(hen)高，需要在空之(zhi)間確定(ding)機械手末端執行器的位置和姿態，使其能夠在合適的位置準確點膠。

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